Also, ich persönlich grundiere immer nur 3 bis 7 Miniaturen auf einen Rutsch.
Ich klebe sie auf eine Leiste, die ich in der Hand halte und so drehe und wende, dass ich alle Ecken und Winkel der Figuren treffe mit der Farbe.
So setzt sich auch kein Farbstaub auf den Minis ab - der ist danach auf dem Boden und wird aufgekehrt. Ich vermute, die hast einfach zu viele Minis auf einmal in einem Karton Grundieren wollen.
Anyway - Acrylfarben sind auch nur Kunststoff - sind sie einmal trocken, kannst Du sie unter fließendes Wasser halten. Nur mit einer Bürste wäre ich vorsichtig, da die Farbe mechanisch schon entfernt werden könnte...